Model Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF

Abstract

Abstrak

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) setiap tahunnya diadakan oleh Direktorat Pendidikan Indonesia yang bertujuan untuk meningkatkan mutu pendidikan. Acara tahunan ini  dijadikan sebagai media  untuk menyalurkan  minat dan bakat mahasiswa dibidang teknologi robotika. Diajang ini robot yang ikut serta dalamnya dituntut untuk dapat menjelajahi arena dan mencari titip api untuk dipadamkan.

Pada penelitian ini, dilakukan penerapan sistem pergerakan robot berkaki enam untuk bergerak maju, mundur, belok kiri dan belok kanan agar menghasilkan pergerakan yang stabil yang ditujukan pada penerapan lomba Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI).

Berdasarkan perancangan, pengujian, dan analisis yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan hal-hal yaitu dari hasil pengujian terhadap pergerakan robot berkaki enam didapat percobaan ketiga untuk maju 11.10 detik atau 1.5 cm rata-rata kesalahan terkecil, mundur 14.84 detik atau 1.2 cm rata-rata kesalahan terkecil, belok kiri 8.39 detik untuk waktu tercepat dan belok kanan 8.57 dengan total hasil waktu tercepat dan semua hasil digunakan untuk pergerakan bernavigasi pada robot dengan pengujian navigasi menggunakan android sebagai pengontrol gerak. Penggunaan servo yang memiliki beban lebih banyak sangat berpengaruh terhadap gerak robot dalam bernavigasi.

Kata kunci: Robot Berkaki, Robot Hexapod, KRPAI Berkaki.

Abstract

Fire Extinguisher Robot Contest Indonesia (FERCI) annually organized by the Directorate of Education of Indonesia, which aims to improve the quality of education. The annual event is used as a medium to channel the interests and talents of students in robotics technology. In this event the robot participating therein are required to explore the arena and looking entrusted to extinguish the fire.

In this study, carried out the implementation of a six-legged robot movement system to move forward, backward, turn left and turn right in order to produce a stable movement aimed at the application of competition Fire Extinguisher Robot Contest Indonesia (FERCI).

Based on the design, testing, and analysis has been done, it can be concluded that the things of the test results of a six-legged robot movement gained the third attempt to get ahead 11.10 sec or 1.5 cm on average the smallest error, retreated 14.84 seconds or 1.2 cm in the mean average smallest mistake, turn left 8.39 seconds for the fastest time and turn right 8.57 with the fastest total time results and all results are used to navigate the movement of the robot with a navigation test using android as a motion controller. The use of servo that has loads more greatly affect the robot motion in navigation.

Keywords: Legged Robot, Hexapod Robot, KRPAI Legged.