Setyawan, Gogor Christtmas, et al. “Optimalisasi TinyBERT-Vosk Untuk Kontrol Suara Real-Time Robot Mecanum Raspberry Pi”. Jutisi : Jurnal Ilmiah Teknik Informatika Dan Sistem Informasi, vol. 14, no. 3, Dec. 2025, pp. 1639 -1651, doi:10.35889/jutisi.v14i3.3327.