G. C. Setyawan, S. Dwiputranto, and K. J. D. Lase, “Optimalisasi TinyBERT-Vosk Untuk Kontrol Suara Real-Time Robot Mecanum Raspberry Pi”, Jutisi J. Tek. Sis. Info, vol. 14, no. 3, pp. 1639 –1651, Dec. 2025.